Las excavaciones que han dado como resultado encontrar este fósil, comenzaron en Pinilla del Valle en el 2002 por el Museo Arqueológico Regional.
Realmente buscaban otras cosas relacionadas con los Neandertales, para saber como convivían con los animales y encontrar posibles cuevas, en las que hallar más fosiles. Al final el resultado ha sido este fosil de la era Cretácica.
Se puede decir que el Carentonosaurus está más cerca de pertenecer a las serpientes que a los cocodrilos, y con quien más se asemeja es con la iguana de las islas Galapagos. Todo lleva a pensar y así lo afirman los investigadores, que Madrid por aquél entonces, hace 85 millones de años, era un archipielago, con un clima tropical y la profundidad de sus aguas era variable. Se conocía de aquella era, que existían los tiburones y rayas prehistóricas, así como reptiles marinos, grupo al que debía pertenecer el encontrado en Pinilla del Valle. De ahí, que sea tan interesante excavar por las zonas en busca de hallazgos que nos puedan acercar más a esa etapa que pasaba del Cretácico a la era terciaria.Ya en los años setenta se excavaba en busca de posibles restos por la zona de estos yacimientos, hallandose en aquél entonces unos huesos de forma casual al moversen una rocas.
Un estudiante que pasaba por la zona los encontró y llevó a la Universidad Complutense, iniciando así la búsqueda hasta el día de hoy. De aquella era, se tenía conocimiento de la flora, fauna y plantas, pero todavía no se sabía nada de seres vivos que habitaran en aquel mar que hoy llamamos Madrid.
Ahora toca, seguir excavando para intentar hallar más restos.